Мышечные ткани возникали в эволюции неоднократно и, по-видимому, независимо в разных группах животных. Наиболее древние соматические и висцеральные мышцы формировались вначале из эпителиально-мышечных клеток кожного и кишечного эпителиев, подобных эпителиально-мышечным клеткам современных кишечнополостных или бескишечных турбеллярий. Возможно также их возникновение и из оседлых элементов первичных паренхим примитивных многоклеточных.
У целомических животных часть сократимых тканей формировалась на основе эпителия, выстилающего вторичную полость тела. Целомические мышечные ткани у всех современных высших многоклеточных животных представлены сердечной мышцей, а у насекомых — и частью висцеральной мускулатуры.
Висцеральная мускулатура позвоночных формируется на основе видоизмененных оседлых клеток тканей внутренней среды. При необходимости сократимые структуры могли возникать и на основе других тканей. Примером являются мышцы, сужающие и расширяющие зрачок у высших позвоночных.